ՀՀ ԳԱԱ եւ ՀՊՃՀ Տեղեկագիր. Տեխնիկական գիտություններ =Proceedings of the NAS RA and SEUA: Technical Sciences

Разработка L1 адаптивной системы управления квадрокоптером

Гаспарян, О. Н. and Егиазарян, Г. Г. and Дарбинян, А. Г. and Егиазарян, Д. У. (2017) Разработка L1 адаптивной системы управления квадрокоптером. Հայաստանի ԳԱԱ Տեղեկագիր: Տեխնիկական գիտություններ, 70 (4). pp. 491-502. ISSN 0002-306X

[img]
Preview
PDF - Requires a PDF viewer such as GSview, Xpdf or Adobe Acrobat Reader
801Kb

Abstract

Рассмотрена задача разработки адаптивной системы компенсации внешних возмущений, действующих на квадрокоптер. Показано, что решение данной задачи имеет важное значение при наблюдении наземных объектов при помощи видеокамеры, установленной на квадрокоптере в двуосном кардановом подвесе. Предлагаемая процедура проектирования заключается во введении в систему развязывающего компенсатора и последующем синтезе адаптивного регулятора, обеспечивающего компенсацию внешних возмущений. Показано, что за счет выбора значения коэффициента адаптации ошибку системы управления можно свести к сколь угодно малой величине. Դիտարկված է քառապտուտակի վրա ազդող արտաքին վրդովմունքները չեզոքացնող ադապտիվ համակարգի մշակման խնդիրը։ Ցույց է տրված, որ խնդիրը կարևոր նշանակություն ունի քառապտուտակի վրա երկառանցք կարդանային կախոցում տեղադրված տեսախցիկի միջոցով երկրային օբյեկտների դիտարկման դեպքում: Առաջարկվող նախագծման էությունը հետևյալն է. համակարգի է ներմուծվում կապազերծող կարգավորիչ, որից հետո իրականացվում է ադապտիվ կարգավորիչի սինթեզը, որն էլ կոմպենսացնում է արտաքին վրդովմունքները։ Ցույց է տրված, որ կառավարման համակարգի սխալը կարելի է մոտեցնել ցանկացած փոքրագույն մեծությանը` ադապտացման գործակցի ընտրության հաշվին։ The issue of developing a control system for compensating the external disturbances acting on the quadrocopter is considered. It is shown that the solution of the given task is important for the observation of ground objects with the help of a video camera mounted on the quadrocopter in a two-axis Cardan gimbal. The proposed design procedure consists in introducing into the system a decoupling compensator and subsequent synthesis of an adaptive regulator that provides the compensation of external disturbances. It is shown that by virtue of choosing the value of the adaptation gain, one can reduce the control system error to any arbitrary small value.

Item Type:Article
Additional Information:Քառապտուտակի L1 ադապտիվ կառավարման համակարգի մշակումը / Օ. Ն. Գասպարյան, Գ. Գ. Եղիազարյան, Հ. Գ. Դարբինյան, Դ. Հ. Եղիազարյան։ Development of the 1l adaptive control system of quadrocopter / O. N. Gasparyan, G. G. Yeghiazaryan, H. G. Darbinyan, D. H. Yeghiazaryan.
Uncontrolled Keywords:квадрокоптер, многосвязная система управления, внешние возмущения, матричный развязывающий компенсатор, 1L адаптивный регулятор, предсказатель состояний, коэффициент адаптации.
Subjects:T Technology > T Technology (General)
ID Code:4183
Deposited By:Fundamental Scientific Library
Deposited On:25 Apr 2018 18:45
Last Modified:13 Jun 2019 18:17

Repository Staff Only: item control page