ՀՀ ԳԱԱ եւ ՀՊՃՀ Տեղեկագիր. Տեխնիկական գիտություններ =Proceedings of the NAS RA and SEUA: Technical Sciences

Исследование L1 адаптивной системы управления искусственной рукой с использованием метода обратной динамики

Гаспарян, О. Н. and Арабян, С. Г. (2014) Исследование L1 адаптивной системы управления искусственной рукой с использованием метода обратной динамики. Հայաստանի ԳԱԱ Տեղեկագիր: Տեխնիկական գիտություններ, 67 (2). pp. 227-234. ISSN 0002-306X

[img]
Preview
PDF - Requires a PDF viewer such as GSview, Xpdf or Adobe Acrobat Reader
1282Kb

Abstract

Проведено исследование системы управления искусственной рукой с N степенями свободы с учетом динамики исполнительных двигателей. С целью компенсации влияния неизвестного внешнего возмущения построена адаптивная система управления отдельными звеньями искусственной руки. Կատարվել է ազատության N աստիճան ունեցող արհեստական ձեռքի հետազոտում` գործադիր շարժիչների դինամիկայի հաշվառմամբ: Արտաքին անհայտ վրդովմունքի ազդեցության չեզոքացման նպատակով մշակվել է արհեստական ձեռքի առանձին օղակների ադապտիվ կառավարման համակարգ: A control system of an N-degree-of-freedom artificial arm is investigated considering the dynamics of executive motors. In order to compensate the external unknown disturbances, an adaptive control system is designed for each link of the artificial arm.

Item Type:Article
Additional Information:Արհեստական ձեռքի L1 ադապտիվ կառավարման համակարգի հետազոտումը հակադարձ դինամիկայի մեթոդի կիրառմամբ / Օ. Ն. Գասպարյան, Ս. Գ. Արաբյան։ Investigating the L1 adaptive control system of an artificial arm by using the method of inverse dynamics / O. N. Gasparyan, S. G. Arabyan.
Uncontrolled Keywords:искусственная верхняя конечность, робот-манипулятор, адаптивная система управления L1, метод обратной динамики.
Subjects:T Technology > T Technology (General)
ID Code:3980
Deposited By:Fundamental Scientific Library
Deposited On:20 Dec 2014 15:46
Last Modified:20 Dec 2014 15:46

Repository Staff Only: item control page