ՀՀ ԳԱԱ եւ ՀՊՃՀ Տեղեկագիր. Տեխնիկական գիտություններ =Proceedings of the NAS RA and SEUA: Technical Sciences

Проектирование системы управления искусственной руки с учетом динамики исполнительных двигателей

Буниатян, Л. М. (2013) Проектирование системы управления искусственной руки с учетом динамики исполнительных двигателей. ՀՀ ԳԱԱ Տեղեկագիր: Տեխնիկական գիտություններ, 66 (1). pp. 35-44. ISSN 0002-306X

[img]
Preview
PDF - Requires a PDF viewer such as GSview, Xpdf or Adobe Acrobat Reader
509Kb

Abstract

Выведены линеаризованные уравнения движения искусственной руки (ИР) с учетом динамики исполнительных двигателей постоянного тока с независимым возбуждением. Даны трехмерные графики зависимости элементов матрицы инерции и вектора гравитационных сил нелинейных уравнений движения ИР с шестью степенями свободы от обобщенных координат (углов поворота механических узлов ИР). Предложена методика проектирования и исследования устойчивости системы управления ИР на основе метода характеристических передаточных функций. Դուրս են բերվել արհեստական ձեռքի (ԱՁ) շարժման գծայնացված հավասարումները` հաշվի առնելով անկախ գրգռումով հաստատուն հոսանքի շարժիչների դինամիկան: Բերված են վեց ազատության աստիճանով ԱՁ - ի շարժման ոչ գծային հավասարումների գրավիտացիոն ուժի վեկտորի և իներցիայի մատրիցի տարրերի ընդհանրացված կոորդինատներից (ԱՁ-ի մեխանիկական հանգույցների պտտման անկյուններ) կախվածության եռաչափ գրա- ֆիկները: Առաջարկվել է արհեստական ձեռքի կառավարման համակարգի կայունության հետազոտման և նախագծման մոտեցում` բնութագրիչ փոխանցման ֆունկցիաների մեթոդով: Linearized equations of motion of an artificial hand (AH) considering the dynamics of DC actuating motors with independent excitation are derived. Three-dimensional graphs showing dependencies on the generalized coordinates (rotation angles of the mechanical parts of AH) elements of the inertia matrix and the vector of gravitational forces of nonlinear equations of an AH with six degrees of freedom are presented. A method of design and stability investigation of the control system of AH on the basis of characteristic transfer functions method is proposed.

Item Type:Article
Additional Information:Արհեստական ձեռքի կառավարման համակարգի նախագծումը՝ հաշվի առնելով կատարողական շարժիչների դինամիկան / Լ. Մ. Բունիաթյան։ Design of a control system for an artificial hand taking into account the dynamics of the actuating motors / L. M. Buniatyan.
Uncontrolled Keywords:искусственная рука, система управления, нелинейные уравнения движения, метод характеристических передаточных функций
Subjects:T Technology > TJ Mechanical engineering and machinery
ID Code:3827
Deposited By:Fundamental Scientific Library
Deposited On:29 May 2013 12:42
Last Modified:12 Mar 2014 12:39

Repository Staff Only: item control page