ՀՀ ԳԱԱ եւ ՀՊՃՀ Տեղեկագիր. Տեխնիկական գիտություններ =Proceedings of the NAS RA and SEUA: Technical Sciences

ДИНАМИЧЕСКИЙ АНАЛИЗ УПРУГИХ МАНИПУЛЯТОРОВ ОБОБЩЁННЫМ МЕТОДОМ НЬЮТОНА-ЭЙЛЕРА

Саркисян, Ю. Л. and Степанян, К. Г. and Азуз, Н. and Геворкян, Г. А. (2004) ДИНАМИЧЕСКИЙ АНАЛИЗ УПРУГИХ МАНИПУЛЯТОРОВ ОБОБЩЁННЫМ МЕТОДОМ НЬЮТОНА-ЭЙЛЕРА. ՀՀ ԳԱԱ Տեղեկագիր: Տեխնիկական գիտություններ, 57 (1). pp. 3-10. ISSN 0002-306X

[img]
Preview
PDF - Requires a PDF viewer such as GSview, Xpdf or Adobe Acrobat Reader
278Kb

Abstract

На основе обобщённого метода Ньютона-Эйлера разработан алгоритм решения задач динамического анализа упругих манипуляторов, который позволяет без обращения матрицы масс численным методом интегрировать уравнения движения манипуляторов. Предлагаемый алгоритм значительно сокращает затрачиваемое на интегрирование машинное время, что имеет существенное значение в оптимальном проектировании и управлении робототехнических систем.

Item Type:Article
Additional Information:ԱՌԱՁԳԱԿԱՆ ՄԱՆԻՊՈՒԼՅԱՏՈՐՆԵՐԻ ԴԻՆԱՄԻԿԱԿԱՆ ՎԵՐԼՈԻԾՈՒԹՈԻՆԸ ՆՅՈՒՏՈՆ - ԷՅԼԵՐԻ ԸՆԴՀԱՆՐԱՑՎԱԾ ՄԵԹՈԴՈՎ / ՅՈՒ. Լ. ՍԱՐԳՍՅԱՆ, Կ. Գ. ՍՏԵՓԱՆՅԱՆ, Ն. ԱԶՈԻԶ, Հ.Ա.ԳԵՎՈՐԳՅԱՆ: DYNAMIC ANALYSIS OF FLEXIBLE MANIPULATORS USING THE GENERALIZED NEWTON-EULER METHOD / Yu. L. SARGSYAN, K. G. STEPANYAN, N. AZUZ, H. A. GEVORGYAN.
Uncontrolled Keywords:упругие манипуляторы, динамический анализ, дифференциальные уравнения движения, численное интегрирование.
Subjects:T Technology > TJ Mechanical engineering and machinery
ID Code:2414
Deposited By:Fundamental Scientific Library
Deposited On:25 Jul 2011 11:39
Last Modified:12 Mar 2014 12:39

Repository Staff Only: item control page