ՀՀ ԳԱԱ եւ ՀՊՃՀ Տեղեկագիր. Տեխնիկական գիտություններ =Proceedings of the NAS RA and SEUA: Technical Sciences

ОПТИМАЛЬНОЕ УПРАВЛЕНИЕ МАНИПУЛЯТОРАМИ С УЧЕТОМ ХАРАКТЕРИСТИК ЭЛЕКТРОПРИВОДОВ

Мелконян, С. Т. and Степанян, К. Г. and Арзуманян, К. С. and Саркисян, Ю. Л. (2010) ОПТИМАЛЬНОЕ УПРАВЛЕНИЕ МАНИПУЛЯТОРАМИ С УЧЕТОМ ХАРАКТЕРИСТИК ЭЛЕКТРОПРИВОДОВ. ՀՀ ԳԱԱ Տեղեկագիր: Տեխնիկական գիտություններ, 63 (2). pp. 111-121. ISSN 0002-306X

[img]
Preview
PDF - Requires a PDF viewer such as GSview, Xpdf or Adobe Acrobat Reader
309Kb

Abstract

На основе уравнений Лагранжа-Максвелла разработан метод решения задачи оптимального управления манипуляторами с последовательной и параллельной структурами, рассматриваемыми как электромеханические системы. Метод позволяет без введения дополнительных сил, изменением лишь напряжений в электроприводах, спланировать требуемые оптимальные движения механизмов, что существенно упрощает системы их управления.

Item Type:Article
Additional Information:ՄԱՆԻՊՈՒԼՅԱՏՈՐՆԵՐԻ ՕՊՏԻՄԱԼ ԿԱՌԱՎԱՐՈՒՄՆ ԷԼԵԿՏՐԱՇԱՐԺԱԲԵՐՆԵՐԻ ԲՆՈՒԹԱԳՐԵՐԻ ՀԱՇՎԱՌՄԱՄԲ / Ս. Տ. ՄԵԼՔՈՆՅԱՆ, Կ. Գ. ՍՏԵՓԱՆՅԱՆ, Կ. Ս. ԱՐԶՈՒՄԱՆՅԱՆ, ՅՈՒ. Լ. ՍԱՐԳՍՅԱՆ: OPTIMAL CONTROL OF MANIPULATORS TAKING INTO ACCOUNT CHARACTERISTICS OF ELECTRIC DRIVES / S. T. MELKONYAN, K. G. STEPANYAN, K. S. ARZUMANYAN, Yu. L. SARKISSYAN.
Uncontrolled Keywords:манипулятор, оптимальное управление, уравнение Лагранжа-Максвелла, критерии качества.
Subjects:T Technology > TJ Mechanical engineering and machinery
ID Code:2056
Deposited By:Fundamental Scientific Library
Deposited On:13 Jun 2011 10:55
Last Modified:12 Mar 2014 12:39

Repository Staff Only: item control page